Robert Stirling, twórca silników nazwanych jego nazwiskiem urodził się 25 października 1790 jako trzecie z ośmiorga dzieci. Był szkockim duchownym. Od najmłodszych lat zainteresowany był inżynierią, głównie dzięki ojcu, Patrickowi. W latach 1805 - 1808 uczęszczał do Uniwestytetu w Edynburgu, gdzie studiował łacinę, grekę, logikę, matematykę i prawo.

Początek XIX wieku był okresem dynamicznego rozwoju maszyn parowych i innych silników. Nazywano je ówcześnie "silniki na gorące powietrze". Gdy Robert Stirling w roku 1816 wymyślił i opatentował swój silnik, była to jedna z pierwszych maszyn tego typu. Nazwa "silnik na gorące powietrze" była jednak bardzo niepraktyczna - zamiast powietrza można było użyć wielu gazów. Wtedy ludzie wpadli na pomysł aby mianem "silnik Stirlinga" nazywać wszystkie maszyny, które pracują w obiegu zamkniętym dowolnego gazu.

Powyżej znajduje się rysunek przedstawiający oryginalny silnik Stirlinga z 1816 roku. Pracował on tak:

Robert Stirling wiele razy udoskonalał swój wynalazek. Pomagał mu w tym jego brat James. Mimo to silnik w owym czasie nie osiągnął dużego sukcesu na rynku. sam konstruktor uważał, że winne jest żeliwo z którego zbudowany był silnik. Materiał ten charakteryzuje się dużym oporem ciepła. Miało to zły wpływ na sprawność silnika. Stirling swojemu wynalazkowi przewidywał wielką przyszłość gdy możliwości materiałowe i konstrukcujne będą większe. Niestety jego wynalazek nigdy nie stał się tak popularny jak przewidywał.

Zainteresowaie silnikami Stirlinga powróciło na krótko w latach 30. XX wieku za sprawą firmy Philips. Szukano dobrego rozwiązania dla zapewnienia energii elektrycznej dla urządzeń radiowych w miejscach bez trakcji elektrycznej. Ostatecznie jednak lampowe odbiorniki radiowe zastąpiły tranzystorowe, zmniejszył się pobór mocy, co w połączeniu z rozwijającymi się bateriami sprawiło, iż silniki Stirlinga stały się mało opłacalne. Dlatego wstrzymano program badawczy. Co prawda firma interesowała się ciągle silnikami Stirlinga, lecz w 1978 roku ostatecznie stwierdzono że jest to nieopłacalne i zamknięto program.

Podejmowano próby zastosowania silników Stirlinga w motoryzacji. Jednak tak, jak w przypadku firmy Philips programy badawcze zamknięto pomimo osiągnięcia obiecujących wyników. Stworzono wtedy nawet kilka prototypów silnika samochodowego, których moc sięgała 60kW. Niestety ich osiągi nie były zadowalające. Warto wspomnieć że silnikami zainteresowała się nawet NASA